Východiská jeho básnickej tvorby možno hľadať v Kraskovej poézii, v tvorbe Novomeského a nadrealistov. Jeho začiatky ovplyvnilo diela Wolkra, Jesenina, Apollinaira, Rictusa a iných moderných slovenských a svetových básnikov. V slovenských pomeroch predstavuje moderný typ básnika elitného intelektu, ktorý pochopil, že poznanie bez porozumenia je nebezpečné, že ľudia sa zachraňujú vzájomnými vzťahmi, tým, že vystupujú sami zo seba a sú ochotní byť niekým iným aj pre druhého. Aj keď vo svojej poézii píše svoj životopis, jeho poézia nikdy nie je subjektivistická, ale má širokú nadosobnú platnosť. Zostáva stálicou nekonvenčnosti, na míle vzdialený od akejkoľvek sentimentality, či banálneho komentovania udalostí, lebo sa vedome stránil naivných a jednoznačných analýz. Prirodzeným prostredím jeho básne je priestor medzi tušeným a skutočným.
V roku 1949 však začal pracovať ako redaktor. Prešiel redakciami viacerých časopisov (Slovenský roľník, Týždeň, Družstevný obzor), napokon sa stal šéfredaktorom časopisu Mladá tvorba. Okolo časopisu sa vtedy sústreďovali mladí literáti, výtvarníci a dramatici, ktorí čerpali zo slovenského nadrealizmu a medzivojnových avantgárd. Mladá tvorba zohrala po roku 1956, keď padol kult stalinizmu, dôležitú úlohu vo vývine slovenskej kultúry. V rokoch 1966-67 viedol časopis Romboid, potom zastával funkciu tajomníka Zväzu slovenských spisovateľov. V období socializmu sa aktívne angažoval aj v politike, bol poslancom, pôsobil v rôznych vysokých funkciách v komunistickej strane. Po roku 1969 ako politik sa plne hlásil k praxi tzv. normalizácie, ako minister kultúry (1969-88) sa však snažil zmierniť jej zničujúci dopad na slovenskú kultúru. Potom ešte krátko pôsobil ako predseda Zväzu československých spisovateľov v Prahe, z politiky odišiel dobrovoľne ešte pred novembrom 1989.
Knižné vydania výberov z Válkovej poézie vyšli v ruštine, poľštine, češtine, bulharčine, ukrajinčine, maďarčine, taliančine, nemčine, preklady jednotlivých básní boli publikované v časopisoch i zahraničných antológiách slovenskej poézie.
Je významným tvorcom poézie pre deti. Básne určené im sú akoby jej relaxačným protipólom. Sú plné uvoľnenej hravosti jazykovej i motivickej, detskému vnímaniu prirodzenej alogickosti, produkujúcej humor, ktorý miestami prechádza do polohy jemnej irónie. Jeho knihy pre deti vyšli v Anglicku, Amerike, Bulharsku, Nemecku, Fínsku, Grécku, Maďarsku, Poľsku, Rusku a Ukrajine.
Popri vlastnej tvorbe sa venoval aj prekladaniu svetovej poézie.
Poézia
1959 Dotyky
1961 Príťažlivosť
1963 Nepokoj
1965 Milovanie v husej koži
1973 Súvislosti
1976 Slovo
1977 Z vody
1977 Zakázaná láska
1983 Básne (súborné vydanie)
Poézia pre deti
1959 Kúzla pod stolom
1960 Pozrime sa do prírody, kto osoží a kto škodí
1961 Kde žijú vtáčky
1964 Veľká cestovná horúčka pre malých cestovateľov
1970 Do Tramtárie
1975 Pampulóni (výber)
1979 O literatúre a kultúre
1975 Štyri knihy nepokoja (reedícia)
1999 Inšpirácie
Preklady
1962 Nový Figaro (V. Nezval)
1964 a 1980 Trojuholníková hruška (A. Voznesenský)
1967 Žena sprava (G. Ajgi)
1969 a 1977 2 výbery z poézie P. Verlaina
1968 Piesne o láske (M. Rilke; v jazykovej spolupráci s P. Hrivnákom)
preklady z poézie amerického básnika
1968 Zmŕtvychvstanie smrti (G. Corso; v jazykovej spolupráci s J. Vilikovským)
1977 Vôňa tvojho tela (P. Verlaine)
Spolu s V. Reiselom výber z poézie novogréckeho básnika J. Ritsosa.
Preklady pre deti
1957 Raj domova (český básnik J. Čarka
1961 Zázraky a divy /poľský básnik J. Tuwim)
1964 Prvé písmená (sovietskeho prozauka S. Baruzdina
Výber z prekladateľskej tvorby
1977 Preklady
Súborné dielo a výbery z poézie
1967 Tri knihy nepokoja
1971 Štyri knihy nepokoja
1973 Súvislosti
1977 Zakázaná láska